Integrovaný kloubový modul je nejdražší součástí humanoidního robota a představuje přibližně 70 % celkových nákladů. Mezi jeho základní komponenty patří redukce, bezrámové momentové motory, kodéry a ovladače. Tyto komponenty společně tvoří „akční členy robota“, určující jeho pohybové schopnosti a flexibilitu.
Konkrétně se náklady soustředí především na následující klíčové složky:
Integrovaný kloubový modul: Vysoce integrovaný kloub integruje servomotory, ovladače, kodéry, bezrámové momentové motory a redukce do jediného modulu, což nejen zlepšuje flexibilitu a přesnost robota, ale také výrazně zjednodušuje montážní proces. Vezmeme-li jako příklad Unitree G1, jeho hlavní společné náklady se odhadují na 27 500 juanů, což představuje 66 % celkových nákladů na kusovník (přibližně 41 600 juanů).
Reduktor: Reduktor představuje jako hlavní součást převodovky v kloubovém modulu přibližně 30 % celkových nákladů robota. Mezi hlavní komponenty patří:
Harmonické redukce: Malé rozměry a vysoká přesnost, vhodné pro vysoce-dynamické scénáře.
Planetové redukce: Jednoduchá struktura, nízká cena a vysoká účinnost přenosu (až 97 % - 98 %), široce používané v rotačních spojích, kde nejsou nutné vysoké požadavky na přesnost.
Domácí reduktory, jako jsou Green Harmonic a Laifu Harmonic, nahradily dovoz, s jednotkovými cenami přibližně o 50 % nižšími než Harmonic Drive, což výrazně snižuje náklady.
Bezrámové momentové motory: Jako zdroj energie disponují bezrámové momentové motory vysokou hustotou točivého momentu a schopnostmi rychlé odezvy, což je klíčem k dosažení vysoce-dynamických pohybů (jako jsou parkour a backflipy). Cena bezrámových motorů s domácí technologií Huichuan je 900-1300 RMB, což je jen asi jedna třetina ceny dovážených produktů společnosti Maxon, což výrazně snižuje pořizovací náklady.
Senzorové systémy: Včetně senzorů síly/kroutícího momentu, kodérů, hloubkových kamer, LiDAR atd., které se používají pro vnímání prostředí a zpětnou vazbu pohybu. Například:
Unitree G1 je vybaven DJI 3D LiDAR (přibližně 3840 RMB) a hloubkovou kamerou Intel (přibližně 1869 RMB).
Po domácí výrobě šesti-rozměrného snímače síly je jeho cena pouze-třetinová oproti dováženým produktům, což výrazně snižuje náklady na snímací spojení.
